障害を持つアメリカ人法では、介助動物を、障害を持つ人のために仕事や作業を行うよう個別に訓練された盲導犬、信号犬、ミニチュアホースと定義している。そのような仕事や作業の例としては、目の見えない人の誘導、耳の聞こえない人の注意喚起、車椅子の牽引、発作を起こしている人の注意喚起と保護、精神疾患のある人に処方された薬の服用を思い出させる、不安発作の際に心的外傷後ストレス障害（PTSD）の人を落ち着かせる、またはその他の任務を遂行することなどがある。

米国司法省は、介助動物を、障害のある人のために作業や仕事を行うよう個別に訓練された犬やミニチュアホースと定義している。介助動物は作業動物であり、ペットではない。犬またはミニチュアホースが提供するために訓練された仕事または作業は、その人の障害に直接関連していなければなりません。慰めや感情的なサポートを提供することだけが目的の犬やミニチュアホースは、米国障害者法（ADA）の下では介助動物として認められません。

介助犬に関する規定に加えて、改正ADA規則には、障害者のために作業や作業を行うよう訓練されたミニチュアホースに関する規定が新たに設けられた。

改訂された米国障害者法の規定をご覧ください。

これらの介助用動物は、アルカトラズ島とピア33アルカトラズ・ランディングで許可されています。ペットやコンパニオンアニマルはどちらの場所でも禁止されています。